Segundo o princípio da lesividade ou da ofensividade, não há crime se a conduta não é capaz de causar lesão ou no mínimo perigo de lesão ao bem jurídico. Esse princípio funciona como fator de legitimação do Direito Penal, e está diretamente relacionado com o princípio da exclusiva proteção de bens jurídicos, segundo o qual o Direito Penal não deve se ocupar de questões políticas, éticas, morais, religiosas, filosóficas, etc.
Bens jurídicos são valores ou interesses relevantes para a manutenção e o desenvolvimento do indivíduo e da sociedade.
Para Claus Roxin “um conceito de bem jurídico vinculante político-criminalmente só pode derivar dos valores garantidos na lei fundamental, do nosso Estado de Direito baseado na liberdade do indivíduo, através dos quais são marcados os limites da atividade punitiva do Estado”.
Desta forma, o Direito Penal só é legítimo quando protege valores consagrados na Constituição Federal. Em outras palavras, todo crime deve ter seu fundamento de validade na Lei Suprema. Nesse contexto, o homicídio é crime porque o art. 5º, caput, da CF assegura a todos o direito à vida.