O Concilio Vaticano II assim define a relação entre a Missão e a Igreja. Segundo Hoekendijk, J.C, 1967:
- A a igreja peregrina é por sua natureza missionária.
- B a missão é indefinível.
- C a igreja em cada circunstância específica define a missão.
- D a igreja é peregrina e não pode negar a sua natureza.
- E a missão é a natureza da Igreja.