Questões de Concursos de Automação e Controle Página 1

Os ângulos Roll-Pitch-Yaw (RPY) são usados como representação mínima de orientação. Em certas posturas de um corpo rígido, porém, podem ocorrer singularidades de representação, ou seja, não é possível obter um único conjunto de ângulos RPY a partir da matriz de rotação. A única alternativa de representação de orientação que NÃO apresenta esse problema é:
O robô manipulador que apresenta o volume de trabalho característico mostrado na figura abaixo pode ser cinematicamente classificado como:

                                      

Em relação às afirmativas abaixo sobre a definição de graus de liberdade de um manipulador.

I. Número de variáveis independentes necessárias para especificar completamente a configuração de uma cadeia cinemática em relação a uma referência.

II. Dimensão do espaço de configuração de um manipulador.

III. Número de juntas de um manipulador, serial ou paralelo.

Assinale a alternativa em que toda(s) a(s) afirmativa(s) está(ão) CORRETA(S):
Assinale a alternativa em que toda(s) a(s) afirmativa(s) está(ão) CORRETA(S):